引言

集成在微控制器芯片中的CAN總線通信引擎的外設(shè)電路系統(tǒng)，有一些典型的實(shí)現(xiàn)，例如飛思卡爾半導(dǎo)體（已并入恩智浦半導(dǎo)體）的ColdFire系列微控制器中用到的MSCAN和Kinetis系列微控制器的FlexCAN（由Silvaco International公司設(shè)計(jì)），這些CAN總線通信引擎在汽車電子應(yīng)用中已經(jīng)被廣泛使用，用以實(shí)現(xiàn)內(nèi)存中的數(shù)據(jù)與CAN總線上串行信號(hào)的的相互轉(zhuǎn)換。靈動(dòng)微電子設(shè)計(jì)生產(chǎn)的MM32F0140和MM32F5系列微控制器芯片也集成了FlexCAN外設(shè)模塊。本文以MM32F0140 / MM32F5270 微控制器芯片上集成的FlexCAN作為CAN硬件外設(shè)模塊的實(shí)例，講述硬件的CAN通信引擎的工作方式，以此展現(xiàn)硬件電路系統(tǒng)對(duì)CAN總線控制邏輯的建模，建立起軟件系統(tǒng)同硬件電路的關(guān)聯(lián)關(guān)系。同本系列的其它文章一樣，本文希望以盡量簡(jiǎn)潔的語(yǔ)言，關(guān)注基本的原理和常用的功能，建立起對(duì)常規(guī)CAN外設(shè)模塊的概念，為后續(xù)適配CAN通信協(xié)議棧的軟件包做好準(zhǔn)備。

硬件外設(shè)模塊

系統(tǒng)概要

FlexCAN外設(shè)模塊是CAN總線通信的協(xié)議引擎，通過(guò)一個(gè)非常靈活的郵箱管理系統(tǒng)（消息緩沖區(qū)MB）管理發(fā)送和接收CAN通信幀。郵箱管理系統(tǒng)由一組消息緩沖區(qū)Message Buffer組成，MB中存放了通信幀的配置信息、數(shù)據(jù)負(fù)載、時(shí)間戳、消息ID等。完整的FlexCAN外設(shè)，在MB隊(duì)列中的前38個(gè)MB可以配置成FIFO模式，配合一個(gè)功能強(qiáng)大的ID過(guò)濾機(jī)制，可以將總線上捕獲到的輸入幀同一個(gè)ID過(guò)濾器表的項(xiàng)目進(jìn)行匹配（多達(dá)128個(gè)擴(kuò)展ID，或者256個(gè)標(biāo)準(zhǔn)ID，或者512個(gè)8位的ID片段），并且可以在獨(dú)立掩碼寄存器中選擇多達(dá)32個(gè)ID過(guò)濾器表項(xiàng)。

(相關(guān)資料圖)

同時(shí)使用FIFO和獨(dú)立消息郵箱（單通道）接收幀亦是可行的。使用消息郵箱接收幀，就是將選定的MB同ID固定的消息ID綁定后，該MB僅能接收固定消息ID的通信幀，使用ID掩碼機(jī)制的情況下，可以將匹配一個(gè)范圍的ID。

在執(zhí)行發(fā)送幀或者接收幀之前，這里需要強(qiáng)調(diào)一個(gè)很重要的概念，當(dāng)說(shuō)明一個(gè)MB處于激活（Active）狀態(tài)時(shí)，在意味著它正在參與發(fā)送過(guò)程的仲裁或是接收過(guò)程中的匹配。此處的激活狀態(tài)，其實(shí)就意味著這個(gè)MB當(dāng)前正被FlexCAN外設(shè)或CPU占用，它是不可操作的。

FlexCAN外設(shè)模塊內(nèi)部包含總線接口單元、發(fā)送機(jī)構(gòu)（包含仲裁）、接收機(jī)構(gòu)（包含匹配）、消息緩沖區(qū)，以及協(xié)議引擎，有功能框圖如圖x所示。

figure-flexcan-block-diagram

圖x FlexCAN的系統(tǒng)框圖CPU通過(guò)外設(shè)總線訪問(wèn)FlexCAN的寄存器，與FlexCAN外設(shè)進(jìn)行交互，除了通過(guò)寄存器配置FlexCAN模塊的多種工作模式及反饋信息外，CPU主要是向MB（消息緩沖區(qū)）中寫入CAN通信幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容。消息緩沖區(qū)的存儲(chǔ)塊中包含多個(gè)MB，每個(gè)MB對(duì)應(yīng)一個(gè)CAN通信幀內(nèi)容的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并且可分別配置為將要發(fā)送幀的MB或是準(zhǔn)備接收幀的MB。當(dāng)要發(fā)送幀時(shí)，先將CAN發(fā)送幀的內(nèi)容（包括幀ID、數(shù)據(jù)負(fù)載等）按照MB的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)填充到特定的字段，然后配置MB中的CODE字段為發(fā)送命令，則協(xié)議引擎PE會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)發(fā)送操作過(guò)程，包括自動(dòng)同總線上的其他設(shè)備進(jìn)行仲裁，以及在超過(guò)連續(xù)5個(gè)同電平位之后自動(dòng)翻轉(zhuǎn)等。當(dāng)要接收幀時(shí)，需要從多個(gè)幀接收過(guò)濾器中拿出一個(gè)，設(shè)定需要匹配接收幀的ID（或者一個(gè)范圍），并為之綁定一個(gè)存放將要匹配到的CAN通信幀數(shù)據(jù)內(nèi)容的MB，之后協(xié)議引擎PE會(huì)監(jiān)控CAN總線上的信號(hào)流，當(dāng)遇到匹配ID范圍內(nèi)的通信幀，就存下來(lái)到預(yù)先準(zhǔn)備好的MB。發(fā)送和接收完成后，協(xié)議引擎都會(huì)通過(guò)寄存器接口向CPU傳達(dá)狀態(tài)的變化，產(chǎn)生中斷觸發(fā)進(jìn)一步的數(shù)據(jù)搬運(yùn)過(guò)程。

PS：CAN總線對(duì)CAN通信幀進(jìn)行仲裁時(shí)，不是以發(fā)送通信幀或接收通信幀的CAN總線設(shè)備本身作為獲得仲裁優(yōu)先級(jí)的評(píng)判依據(jù)（CAN節(jié)點(diǎn)不參與仲裁），而是以CAN通信幀的ID標(biāo)識(shí)符作為獲得仲裁的依據(jù)（值越小，優(yōu)先級(jí)越高）。類似的概念還存在于以太網(wǎng)應(yīng)用中IP主機(jī)和端口號(hào)的關(guān)系，應(yīng)用程序最終是在端口的層面上進(jìn)行通信，而不僅僅是擁有IP地址的主機(jī)。所以，當(dāng)某一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)設(shè)備可以收納多個(gè)ID的CAN通信幀時(shí)，意味著這個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)備在CAN總線通信系統(tǒng)中可以被抽象成多個(gè)節(jié)點(diǎn)。但實(shí)際上，在后續(xù)介紹的CAN總線通信協(xié)議中可以看到，不同的ID將對(duì)應(yīng)總線系統(tǒng)中不同的服務(wù)，總線系統(tǒng)中總有一個(gè)響應(yīng)服務(wù)的線程，可能位于某個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的某一個(gè)ID過(guò)濾器之后被實(shí)現(xiàn)。

總線接口單元 - 寄存器清單

FlexCAN外設(shè)模塊的總線接口單元以存儲(chǔ)空間中的寄存器作為操作界面，可由CPU通過(guò)外設(shè)總線訪問(wèn)到FlexCAN外設(shè)模塊內(nèi)部。雖然不建議開(kāi)發(fā)者通過(guò)直接讀寫外設(shè)模塊寄存器的方式對(duì)FlexCAN外設(shè)模塊進(jìn)行開(kāi)發(fā)，因?yàn)橹苯硬僮骷拇嫫鲗?shí)在是一件繁瑣并且容易出錯(cuò)的過(guò)程，但本文在這里仍然將FlexCAN外設(shè)模塊的寄存器清單列寫出來(lái)，讓讀者一覽FlexCAN外設(shè)模塊為軟件系統(tǒng)開(kāi)放的應(yīng)用接口。FlexCAN外設(shè)模塊的寄存器如表x所示。

表x FlexCAN外設(shè)模塊寄存器清單

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) - 消息緩沖區(qū)MB

FlexCAN外設(shè)地址空間的0x0080 - 0x017F之間的地址，被映射到RAM中，用于存放MB的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，每個(gè)MB占用連續(xù)的16個(gè)字節(jié)，總共16個(gè)MB。這些MB將用于存放即將向CAN總線發(fā)送的幀數(shù)據(jù)內(nèi)容，軟件需要先把數(shù)據(jù)填充到MB中再啟動(dòng)發(fā)送工程；或者從CAN總線上捕獲的CAN數(shù)據(jù)內(nèi)容，之后軟件就可以從MB中讀到接收幀的信息。MB在存儲(chǔ)空間中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如圖x所示。

figure-flexcan-mb-struct

圖x MB消息緩沖區(qū)結(jié)構(gòu)其中各字段功能為：

CODE (Message Buffer Code)：CPU和FlexCAN外設(shè)都可能向這個(gè)字段寫命令。當(dāng)CPU向CODE字段中寫數(shù)，用于向FlexCAN外設(shè)配置發(fā)送和接收的過(guò)程；當(dāng)FlexCAN外設(shè)向CODE字段中寫數(shù)，用于告知CPU當(dāng)前發(fā)送或接收過(guò)程已經(jīng)完成或者正在進(jìn)行的狀態(tài)。關(guān)于具體的各種命令以及對(duì)應(yīng)的操作和狀態(tài)，可進(jìn)一步參見(jiàn)芯片手冊(cè)中的表格說(shuō)明（Table 50-5 & Table 50-6）。SRR (SubstituteRemote Request)，僅用于擴(kuò)展幀。當(dāng)表示擴(kuò)展幀時(shí)，必須置1。IDE (ID Extended Bit)：標(biāo)記是否為擴(kuò)展幀，1表示擴(kuò)展幀，0表示標(biāo)準(zhǔn)幀。RTR (Remote Transmission Request)：設(shè)定或表示當(dāng)前MB中是否為遠(yuǎn)程請(qǐng)求幀，1表示遠(yuǎn)程幀，0表示數(shù)據(jù)幀。DLC (Length of Data in Bytes)：發(fā)送和接收幀中的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，0表示沒(méi)有。有效值為1到8。當(dāng)接收通信幀時(shí)，F(xiàn)lexCAN協(xié)議引擎會(huì)從接收到的幀中提取有效數(shù)據(jù)填充到數(shù)據(jù)字段，并復(fù)制接收幀的DLC值到MB的DLC字段中。當(dāng)發(fā)送通信幀時(shí)，在總線上發(fā)送通信幀的字節(jié)流時(shí)，若DLC小于8，則實(shí)際數(shù)據(jù)負(fù)載的字節(jié)流長(zhǎng)度亦會(huì)對(duì)應(yīng)縮短，而不會(huì)填充空位。當(dāng)RTR=1，即發(fā)送遠(yuǎn)程幀時(shí)，此時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)字段中無(wú)有效內(nèi)容，將會(huì)忽略DLC中的值（等價(jià)于DLC=0）。TIMESTAMP (Free-Running Counter Time Stamp)：接收幀時(shí)本機(jī)填入時(shí)間戳，用于本機(jī)處理多個(gè)MB中的接收幀時(shí)判斷先后時(shí)序。這個(gè)字段將由FlexCAN的協(xié)議引擎自動(dòng)填充，從CAN_TIMER寄存器中復(fù)制過(guò)來(lái)。PRIO (Local Priority)：對(duì)本機(jī)多個(gè)MB的發(fā)送幀執(zhí)行仲裁（而不是總線上的設(shè)備，CAN總線對(duì)設(shè)備沒(méi)有優(yōu)先級(jí)的概念），使用唯一的發(fā)送引擎按優(yōu)先級(jí)逐個(gè)發(fā)送。這個(gè)字段的值不會(huì)被發(fā)送到CAN總線上，可以被附加到常規(guī)的ID后面，作為一個(gè)配置項(xiàng)，當(dāng)CAN_MCR[LPRIO_EN]=1時(shí)生效，僅作用于發(fā)送過(guò)程中的多個(gè)MB之前進(jìn)行排序。ID (Frame Identifier)：在標(biāo)準(zhǔn)幀的格式中，只用到收發(fā)通信幀的高11位（28b - 18b），后續(xù)的低18位被忽略。當(dāng)使用擴(kuò)展幀時(shí)，整個(gè)29位的字段全部用于表示通信幀的ID。話說(shuō)，標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的區(qū)別就在于ID字段的位數(shù)，擴(kuò)展幀使用更多位的ID，可以在總線系統(tǒng)中表示更多的通信幀類型。DATA Byte 0-7(Data Field)：通信幀的有效數(shù)據(jù)負(fù)載。最多8字節(jié)，同DLC字段描述的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)對(duì)應(yīng)。當(dāng)為發(fā)送幀時(shí)，由CPU寫入數(shù)據(jù)到本字段，供FlexCAN引擎發(fā)送到總線上；當(dāng)為接收幀時(shí)，F(xiàn)lexCAN的協(xié)議引擎會(huì)在總線上捕獲到數(shù)據(jù)幀后，自動(dòng)復(fù)制值到本字段，供CPU讀取。

CAN總線標(biāo)準(zhǔn)幀同MB消息緩沖區(qū)的有一一對(duì)映關(guān)系，如圖x所示。

figure-flexcan-mb-frame

圖x CAN總線標(biāo)準(zhǔn)幀同MB消息緩沖區(qū)的一一對(duì)映CAN總線擴(kuò)展幀相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)幀，多了SRR的字段，但仍同MB消息緩沖區(qū)有一一對(duì)映的關(guān)系，如圖x所示。

figure-flexcan-mb-frame-ext

圖x CAN總線擴(kuò)展幀同MB消息緩沖區(qū)的一一對(duì)映### 初始化過(guò)程

FlexCAN外設(shè)的工作周期從復(fù)位狀態(tài)開(kāi)始，可以由如下兩種情況觸發(fā)復(fù)位過(guò)程：

芯片硬件復(fù)位，此時(shí)包括FlexCAN外設(shè)模塊在內(nèi)的所有寄存器都將被復(fù)位配置CAN_MCR[SOFTRST]寄存器位，這會(huì)復(fù)位FlexCAN中的部分配置寄存器。當(dāng)軟件向CAN_MCR[SOFTRST]寄存器位寫1時(shí)，向FlexCAN外設(shè)模塊發(fā)出復(fù)位請(qǐng)求，當(dāng)FlexCAN外設(shè)模塊執(zhí)行復(fù)位操作后，會(huì)將這一寄存器位清零，因此軟件可通過(guò)輪詢這個(gè)標(biāo)志位在置1后是否清零，判定內(nèi)部軟復(fù)位是否完成。

之后，對(duì)FlexCAN模塊進(jìn)行配置。但要注意，任何對(duì)FlexCAN外設(shè)的配置操作，都需要在FlexCAN外設(shè)的凍結(jié)模式下才能完成。

一般的初始化FlexCAN外設(shè)模塊的過(guò)程如下：

寫CAN_MCR寄存器，配置FlexCAN引擎的工作模式。寫CAN_CTRL1和CAN_CBT寄存器，配置FlexCAN的CAN時(shí)鐘位時(shí)間。初始化MB列表。MB映射的內(nèi)存區(qū)是帶ECC的，需要先寫入初值才能正常使用。如果啟用了Rx FIFO模式，還必須配置好ID過(guò)濾器表。寫CAN_RXIMRn寄存器。寫CAN_IMASK寄存器，啟用必要的中斷。將CAN_MCR[HALT]寄存器清零，退出凍結(jié)模式。

退出凍結(jié)模式之后，F(xiàn)lexCAN外設(shè)模塊開(kāi)始同CAN總線同步，接入總線網(wǎng)絡(luò)。

接收過(guò)程Rx、Rx FIFO及幀過(guò)濾機(jī)制Filter

相對(duì)于默認(rèn)的將每個(gè)MB作為一個(gè)單獨(dú)的通道，一幀一幀地接收并處理數(shù)據(jù)，F(xiàn)IFO模式可以將幾個(gè)MB的存儲(chǔ)空間組織成一個(gè)FIFO，F(xiàn)IFO可以緩存更多的幀，在CPU提供同等算力的情況下，提升節(jié)點(diǎn)設(shè)備的處理CAN總線通信幀的動(dòng)態(tài)吞吐率。

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

當(dāng)配置CAN_MCR[RFEN]=1時(shí)，啟用Rx FIFO模式，此時(shí)，原MB列表的部分MB存儲(chǔ)區(qū)域（MB0 - MB5，模塊內(nèi)偏移地址為0x80 - 0xDC的內(nèi)存區(qū)域）將合并成Rx FIFO，由FIFO引擎管理。其中，原MB0的作為CPU訪問(wèn)Rx FIFO的接口，CPU始終可以從原MB0的位置讀到最早進(jìn)入FIFO的幀信息。此時(shí)，Rx FIFO的區(qū)域?yàn)橹蛔x模式，復(fù)位缺省值為0x00。

另外，還可以通過(guò)配置CAN_CTRL2[RFEN]=1，啟用Rx FIFO的另一段區(qū)域，這個(gè)FIFO對(duì)應(yīng)于原MB6 - MB15的區(qū)域（模塊內(nèi)偏移地址為0xE0 - 0x17C的內(nèi)存區(qū)域，將用于存放Rx FIFO的ID過(guò)濾器表，只有通過(guò)ID過(guò)濾器表中的表項(xiàng)匹配的CAN通信幀才能被捕獲進(jìn)入Rx FIFO。ID過(guò)濾器表可能有多種模式（匹配不同的位數(shù)），可被配置為8至40個(gè)表項(xiàng)。復(fù)位FlexCAN外設(shè)模塊后，ID過(guò)濾器表的內(nèi)存區(qū)域的默認(rèn)為從0xE0至0xFC，對(duì)應(yīng)使用原MB6和MB7的空間，同未開(kāi)啟Rx FIFO模式的配置兼容。圖x展示了Rx FIFO的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

figure-flexcan-rx-fifo-struct

圖x FlexCAN Rx FIFO數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)其中，每個(gè)ID過(guò)濾器表項(xiàng)（ID Filter Table element）占用32位字的空間，可以被分成1個(gè)32位、2個(gè)16位或4個(gè)8位的匹配接收掩碼（IDAF，Identifier Acceptance Filters），這需要在CAN_MCR[IDAM]寄存器中設(shè)置。圖x中展示了這種可能使用多種格式分割I(lǐng)D過(guò)濾器表項(xiàng)的格式，但要特別注意，一旦選定一種格式，所有的ID過(guò)濾器表項(xiàng)都會(huì)使用同一種格式。

figure-flexcan-id-filter-table

圖x FlexCAN ID過(guò)濾器表項(xiàng)的格式其中，各配置字段的含義如下：

RTR (Remote Frame)：指定能否捕獲匹配ID的遠(yuǎn)程幀。1指定可以捕獲，0指定不捕獲。IDE (Extended Frame)：指定能否捕獲匹配ID的擴(kuò)展幀。1指定可以捕獲，0指定不捕獲擴(kuò)展幀，僅捕獲標(biāo)準(zhǔn)幀。RXIDA/B/C (Rx Frame Identifier with Format A/B/C)：指定匹配的ID模式，當(dāng)不滿足完整的幀ID時(shí)，僅匹配幀的高位。

FIFO中MB結(jié)構(gòu)中多出來(lái)的IDHIT (Identifier Acceptance Filter Hit Indicator)：表示當(dāng)前的MB匹配到了哪個(gè)ID過(guò)濾器。

功能描述

Rx FIFO將6個(gè)MB的內(nèi)存空間整合成一個(gè)FIFO，使用FIFO引擎管理先后收到的數(shù)據(jù)幀。相對(duì)于老式的單獨(dú)管理各個(gè)MB，F(xiàn)IFO模式對(duì)DMA應(yīng)用比較友好，并且可以提升從CAN總線上捕獲幀的動(dòng)態(tài)吞吐率。

CAN_IFLAG1[BUF5I]標(biāo)志位，表示Rx FIFO中已經(jīng)捕獲到有效的數(shù)據(jù)幀，可供CPU讀取。這個(gè)標(biāo)志位也可以觸發(fā)中斷，CPU在中斷服務(wù)程序中讀取Rx FIFO的內(nèi)容后，F(xiàn)lexCAN外設(shè)會(huì)更新FIFO狀態(tài)寄存器CAN_RXFIR的值，然后自動(dòng)清中斷標(biāo)志。如果Rx FIFO中有多個(gè)有效的數(shù)據(jù)幀，則CAN_IFLAG1[BUF5I]會(huì)持續(xù)置位，觸發(fā)CPU處理接收幀的過(guò)程，直到Rx FIFO中捕獲的通信幀全部被讀走。

CAN_IFLAG1[BUF6I]標(biāo)志位，表示Rx FIFO達(dá)到警告門限，此時(shí)Rx FIFO中已經(jīng)積壓了4個(gè)MB（從5個(gè)MB讀走1個(gè)后剩下4個(gè)MB的時(shí)機(jī)），此時(shí)意味著Rx FIFO幾乎要滿到溢出了。這個(gè)標(biāo)志位需要CPU清除。

CAN_IFLAG1[BUF7I]標(biāo)志位，表示Rx FIFO已經(jīng)滿溢，此時(shí)Rx FIFO中已經(jīng)積壓了6個(gè)未讀的MB，并且有一個(gè)新的CAN通信幀被捕獲下來(lái)。這個(gè)標(biāo)志位需要CPU清除。

CAN_IFLAG1[BUF0I]標(biāo)志位，可用于清空Rx FIFO。當(dāng)CPU向該標(biāo)志位寫1時(shí)，直接清空Rx FIFO。但這個(gè)功能僅在凍結(jié)模式下使用，這就意味著，用戶不要試圖在FlexCAN正常工作的情況下清空Rx FIFO（可以軟件讀掉Rx FIFO中的數(shù)據(jù)），這個(gè)功能大多用于改變?nèi)峙渲脮r(shí)，重新初始化FlexCAN模塊時(shí)使用。

FlexCAN模塊中設(shè)計(jì)了功能強(qiáng)大（略顯復(fù)雜）的幀過(guò)濾器模式，可以由硬件自動(dòng)過(guò)濾掉很多本設(shè)備處理不了的幀，這就節(jié)約了很多原本需要在接收中斷服務(wù)程序中判斷捕獲幀是否能在本機(jī)處理的過(guò)程。FlexCAN可以同時(shí)匹配眾多的ID幀標(biāo)識(shí)符，128個(gè)Format A格式的IDAF，或者256個(gè)Format B格式的IDAF，或者512個(gè)Format C格式的IDAF。每個(gè)捕獲到Rx FIFO中的接收幀都有一個(gè)對(duì)應(yīng)的IDHIT，指示它匹配到的過(guò)濾器的索引編號(hào)，CAN_RXFIR[IDHIT]寄存器字段中也能查看最近捕獲的接收幀的IDHIT值。此時(shí)，需要在清接收標(biāo)志之前讀CAN_RXFIR寄存器，以確保存放在CAN_RXFIR寄存器中的值不會(huì)被后面捕獲到幀覆蓋掉。

當(dāng)配置CAN_CTRL2[RFEN]=1時(shí)，啟用過(guò)濾器表，過(guò)濾器表中最多可以有16個(gè)表項(xiàng)，可以由獨(dú)立掩碼寄存器CAN_RXIMRx分別配置。當(dāng)CAN_MCR[IRMQ]=0時(shí)，過(guò)濾器表由CAN_RXFGMASK寄存器配置。

接收過(guò)程

為了能讓FlexCAN從CAN總線上捕獲到通信幀，CPU（軟件）需要準(zhǔn)備一些工作：

如果選定的MB處于激活狀態(tài)，正在發(fā)送或接收，要么等等，要么強(qiáng)行終止，確保MB處于一個(gè)可用的非激活狀態(tài)向MB中寫入希望捕獲通信幀的ID值。向MB的CODE字段中寫入EMPTY（0b0100），激活接收過(guò)程。

當(dāng)MB被激活后，它將會(huì)接收到通過(guò)ID過(guò)濾器匹配的通信幀。

當(dāng)接收過(guò)程成功完成后，F(xiàn)lexCAN外設(shè)通過(guò)搬運(yùn)過(guò)程將捕獲到的通信幀從CAN通信引擎的緩沖中轉(zhuǎn)運(yùn)至MB中：

接收到通信幀的數(shù)據(jù)（8字節(jié)）將被存放至MB的DATA字段。接收到的ID將被存放至MB的ID字段。接收時(shí)刻的定時(shí)器CAN_TIMER寄存器的值將被寫入到MB的時(shí)間戳字段中。MB中的SRR、IDE、RTR和DLC字段將被更新。MB中的CODE字段中的狀態(tài)將被更新。CAN_IFLAG1中的接收中斷標(biāo)志位將會(huì)置位，如果在CAN_IMASK1寄存器中啟用了對(duì)應(yīng)的中斷，也將會(huì)觸發(fā)中斷。

因此，建議CPU（軟件）在讀取CAN接收幀時(shí)，遵循如下步驟：

先讀一下對(duì)應(yīng)MB的狀態(tài)位，再看一下BUSY標(biāo)志位是否置位，若置位，意味著MB被鎖著，先等一等。從MB中讀數(shù)據(jù)。但如果MB被鎖著，MB中的數(shù)據(jù)實(shí)際是無(wú)效的。清IFLAG標(biāo)志位。讀時(shí)間戳。

建議當(dāng)收到CAN接收幀時(shí)，盡快把收到的幀讀走，解鎖MB，為后面接收的幀釋放空間。

特別注意的是，在CPU通過(guò)輪詢過(guò)程查看FlexCAN‘釋放捕獲到接收幀的過(guò)程中，應(yīng)當(dāng)以CAN_IFLAG1寄存器中的標(biāo)志位來(lái)判定，而不是MB中CODE字段的狀態(tài)碼。讀CODE狀態(tài)碼是沒(méi)有意義的，因?yàn)橐坏〧lexCAN收到通信幀后被CPU讀走，CODE不會(huì)變?yōu)镋MPTY，而是仍保持為FULL，需要CPU人為清空。

若是使用FIFO模式，CPU需要在FlexCAN的凍結(jié)模式下配置啟用Rx FIFO模式，再次啟用FlexCAN通信引擎后，F(xiàn)lexCAN將以Rx FIFO模式捕獲CAN通信幀：

讀CAN_IFLAG中的Rx FIFO的接收標(biāo)志位讀Rx FIFO頭部MB的接收幀ID讀Rx FIFO頭部MB的數(shù)據(jù)負(fù)載（8字節(jié)）讀CAN_RXFIR寄存器寫1清Rx FIFO捕獲到有效幀的標(biāo)志位CAN_IFLAG[BUF5I]。

Rx FIFO對(duì)使用DMA的場(chǎng)景更友好。但目前的ECU系統(tǒng)中，因?yàn)楦郊恿藚f(xié)議棧和大量的軟件干預(yù)，所以實(shí)際使用DMA的并不多。如果需要，也可以參見(jiàn)芯片用戶手冊(cè)的相關(guān)說(shuō)明。

發(fā)送過(guò)程Tx和仲裁機(jī)制winner

發(fā)送過(guò)程

當(dāng)要發(fā)送一個(gè)CAN通信幀，CPU需要選出一個(gè)MB，然后執(zhí)行如下的步驟：

查看當(dāng)前CAN通信引擎是否正忙，如果正忙就等一等，或者通過(guò)硬件機(jī)制終止通信過(guò)程。是否有之前通信過(guò)程的遺留標(biāo)志位，如果有就清零。務(wù)必確保CAN通信引擎恢復(fù)成初始狀態(tài)：確保發(fā)送中斷和接收中斷都是停用的。如果選用的MB是激活的（Active），正在被占用，可以通過(guò)向該MB的CODE字段中寫入ABORT命令字（0b1001）終止通信過(guò)程。通過(guò)輪詢CAN_IFLAG寄存器中對(duì)應(yīng)的IFLAG標(biāo)志位置位，或者啟用中斷觸發(fā)，等待MB轉(zhuǎn)入非激活狀態(tài)。再讀MB的CODE字段，確認(rèn)發(fā)送過(guò)程已經(jīng)被中斷或者完成。清除對(duì)應(yīng)的中斷標(biāo)志位。向MB中寫入通信幀：寫入消息ID。如果通過(guò)配置CAN_MCR[LPRIO_EN]=1寄存器啟用了本地優(yōu)先級(jí)配置，還需要一并寫入PRIO配置字段。寫入數(shù)據(jù)負(fù)載。最多8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。配置發(fā)送屬性，包括：IDE、RTR、DLC。在CODE字段中寫入激活命令碼，對(duì)應(yīng)發(fā)送幀，CODE=0xC。

當(dāng)MB被激活之后，它被加入到FlexCAN外設(shè)的發(fā)送仲裁過(guò)程，根據(jù)本地優(yōu)先級(jí)（若有），最終被發(fā)送到CAN總線上。

在發(fā)送過(guò)程成功完成后：

定時(shí)器CAN_TIMER寄存器的時(shí)間戳將被寫入到本MB的時(shí)間戳字段中。CODE字段中的值將被FlexCAN外設(shè)更新。至于更新成什么狀態(tài)，需要根據(jù)具體發(fā)送的情況確定。見(jiàn)表x所示。在CAN_IFLAG1寄存器中的發(fā)送完成中斷標(biāo)志位會(huì)置位，如果在CAN_IMASK1寄存器中啟用了發(fā)送完成中斷，那么對(duì)應(yīng)的中斷也會(huì)被觸發(fā)。

注意，當(dāng)通過(guò)CAN_MCR[AEN]啟用了終止通信的功能后，當(dāng)發(fā)送完整中斷標(biāo)志位置位時(shí)，此時(shí)MB是被鎖住的，需要CPU清中斷標(biāo)志位后，才能再次訪問(wèn)MB，準(zhǔn)備寫入下一個(gè)新的通信幀。

仲裁過(guò)程

此處的仲裁過(guò)程并不是指CAN總線網(wǎng)絡(luò)的仲裁機(jī)制，而是FlexCAN外設(shè)本身的多個(gè)通信通道（MB）爭(zhēng)用同一個(gè)通信引擎發(fā)送至CAN總線上的過(guò)程。FlexCAN會(huì)掃描當(dāng)前所有待發(fā)送的MB，然后根據(jù)特定的策略選出其中一個(gè)作為本次發(fā)送過(guò)程的MB。這個(gè)策略是可以通過(guò)寄存器配置的，如表x所示。

表x 配置發(fā)送仲裁優(yōu)先級(jí)策略

關(guān)于仲裁的過(guò)程，還有更多的細(xì)節(jié)，例如，當(dāng)某個(gè)MB被激活發(fā)送過(guò)程后，如果長(zhǎng)時(shí)間得不到仲裁優(yōu)先級(jí)，也將會(huì)產(chǎn)生一些報(bào)警，此時(shí)，判斷超時(shí)和報(bào)警的機(jī)制，在FlexCAN外設(shè)模塊上有一些具體的實(shí)現(xiàn)策略。這些內(nèi)容可以根據(jù)具體問(wèn)題具體分析，在遇到具體場(chǎng)景時(shí)，再查閱手冊(cè)一一對(duì)癥。此處就不做贅述了。

總結(jié)

本文描述了一個(gè)典型的CAN總線通信引擎FlexCAN外設(shè)模塊的工作機(jī)制。FlexCAN總線以消息緩沖區(qū)MB作為數(shù)據(jù)緩沖單元，收發(fā)通信過(guò)程同典型的基本通信類引擎（例如UART）相似，但由于CAN總線以通信幀作為基本通信單元（包含ID和最多8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)負(fù)載），而不是基本通信引擎的單元數(shù)據(jù)，所以需要一個(gè)協(xié)議引擎，同步地在總線和MB之間搬運(yùn)包含數(shù)據(jù)和狀態(tài)的幀屬性信息。CAN總線是一個(gè)多對(duì)多的網(wǎng)絡(luò)，因此也引入了網(wǎng)絡(luò)型通信引擎的問(wèn)題，例如接收過(guò)程的目標(biāo)地址（ID）匹配，和發(fā)送過(guò)程中的仲裁（沖突檢測(cè)）。FlexCAN外設(shè)模塊在硬件上也提供了對(duì)這些問(wèn)題的解決方案，在接收過(guò)程中，設(shè)計(jì)了非常靈活的接收標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器組的機(jī)制；在發(fā)送過(guò)程中，設(shè)計(jì)了（在本地多個(gè)待發(fā)送MB之間的）本地優(yōu)先級(jí)的機(jī)制，至于CAN總線網(wǎng)絡(luò)上的仲裁，就依賴于網(wǎng)絡(luò)本身的物理特性完成了。FlexCAN外設(shè)還增加實(shí)現(xiàn)了Rx FIFO的工作模式，可以將多個(gè)MB合在一起以FIFO的方式進(jìn)行管理，使用FIFO可以提升FlexCAN外設(shè)在總線上的動(dòng)態(tài)吞吐率，并且對(duì)DMA操作更加友好。本文對(duì)于FlexCAN內(nèi)部機(jī)制的一些實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)僅點(diǎn)到為止，未做詳細(xì)的拆解，如果讀者在具體應(yīng)用中遇到具體問(wèn)題，仍可參見(jiàn)芯片用戶手冊(cè)進(jìn)行針對(duì)性閱讀。

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